溶接ロボットワークステーションとは、ロボットが実際に作業を行う機能単位であり、造船の現場ではその単位がロボット本体よりも大きくなければなりません。造船所の中・小型組立溶接では、対象部材のサイズや形状が大きく異なります。高さのあるブロック、幅広の平板、そして長く連続する溶接線など、固定ベースのロボットではその都度位置を変えなければ到底対応できません。
単体ロボットでは対応できない理由
6軸溶接ロボット単体の動作範囲は固定されています。生産ライン上の小型で反復的な部品なら問題ありませんが、船体ブロックは各方向に数メートルに及ぶことがあり、溶接線はパネル全長にわたって走ります。こうした作業領域をカバーするには、ロボットがワークに沿って動く必要があります。ワークの周りを動くだけでは足りません。
ガントリー方式という解決策
溶接ロボットをガントリー式ポジショナーに搭載すると、ロボット自身の6軸に加えて3軸の直線移動が加わり、船体ブロックの全幅・全長・全高にわたって実効リーチが拡大します。実際には、合計約17自由度を持つシステムとなり、2台の制御盤（ロボットアーム用とガントリー動作用）で協調制御します。この構成により、単一の溶接セルで中・小型造船所の組立が求める多様な溶接線と部材サイズに対応でき、溶接ごとにワークを再配置する必要がなくなります。
造船現場にとっての意味
実用的な効果は、溶接品質を維持しながら生産量を高められることです。ガントリー搭載型のロボットセルは、ブロックのある面の短い溶接線から別の面の長い溶接線へ、手動での再配置なしに直接移動できます。動作が手動ではなくプログラム制御であるため、作業者の疲労に関係なくシフトを通じて溶接品質が安定します。これは、ブロック溶接の量が多く溶接線が長い現場では現実的なメリットです。当社の ロボット溶接機 シリーズも、まさにこの理由からガントリー＋ロボットのアーキテクチャを採用しています。