용접 로봇 워크스테이션은 로봇이 실제로 작업을 수행하는 기능 단위이며, 조선업에서는 이 단위가 로봇 자체보다 커야 합니다. 조선소의 중소 조립 용접은 크기와 형상이 매우 다양한 부재를 다룹니다. 높은 블록, 넓은 평판 패널, 그리고 고정 베이스 로봇으로는 지속적인 재배치 없이 도달할 수 없는 긴 연속 용접선 등이 포함됩니다.
독립형 로봇만으로는 부족한 이유
6축 용접 로봇 단독으로는 작업 영역이 고정되어 있습니다. 생산 라인에서 반복적인 소형 부품을 다룰 때는 문제가 없지만, 선박 블록은 각 방향으로 수 미터에 달할 수 있고 용접선이 패널 전체 길이에 걸쳐 이어집니다. 이런 작업 공간을 커버하려면 로봇이 작업물 주위를 도는 것이 아니라 작업물과 함께 움직여야 합니다.
갠트리 솔루션
용접 로봇을 갠트리형 포지셔너에 탑재하면 로봇 자체의 6축에 3개의 직선 이동 축이 추가되어, 선박 블록의 전체 폭, 길이, 높이에 걸쳐 실효 도달 범위가 확장됩니다. 실제로 이는 약 17개의 복합 자유도를 가진 시스템을 구성하며, 두 개의 연동 제어반(로봇 암용 하나, 갠트리 구동용 하나)을 통해 제어됩니다. 이러한 조합 덕분에 단일 용접 셀이 중소 조선소 조립에 실제로 요구되는 다양한 용접선 유형과 부재 크기를 처리할 수 있으며, 매 용접마다 작업물을 재배치할 필요가 없습니다.
조선소 현장에서 이것이 의미하는 것
실질적인 성과는 용접 일관성을 유지하면서 처리량을 확보하는 것입니다. 갠트리 탑재 로봇 셀은 수동 재배치 없이 블록 한쪽 면의 짧은 용접선에서 다른 면의 긴 용접선으로 바로 이동할 수 있으며, 수동이 아닌 프로그램된 동작이기 때문에 작업자 피로와 무관하게 교대 근무 내내 용접 품질이 일정하게 유지됩니다. 이는 블록 용접 물량이 많고 용접선이 길 때 실제로 중요한 요소입니다. 당사의 로봇 용접기 라인도 바로 이러한 이유로 동일한 갠트리+로봇 아키텍처를 기반으로 설계되었습니다.